Рудо је основано на локацији Рудо поље (данас Старо Рудо) 1555. године. Према оснивачкој повељи (вакуфнами) из 1555. насеље је добило име Рудо (Мезра Рудо), а подигао га је у ранг касабе тадашњи босански санџак-бег Мустафа Соколовић, поријеклом из села Соколовића, удаљеног око четири километра од Рудог, низ Лим, са његове десне обале.

О Рудом из отоманског периода говоре два извора – један је Вакуфнама Мустафе паше Соколовића, а други путопис Евлије Челебије (1662-1664). У великој поплави 9/10. новембра 1896. ријека Лим је однијела касабу Рудо са његове лијеве обале, а ново Рудо је формирано на висоравни, која се уздиже на око 60 метара изнад десне обале Лима.

Рудо је било прво мјесто у тадашњој аустроугарској провинцији у Босни и Херцеговини, које је урађено по претходно израђеном урбанистичком плану у Грађевинском одјелу Земаљске владе у Сарајеву. Значајан напредак у привредном погледу Рудо је добило отварањем ускотрачне пруге Сарајево – Међеђа – Увац и Међеђа – Вардиште, године 1906. (Пруге која је коштала килограм злата по метру). Према попису становништва из 1910. године на територији данашње општине Рудо живјело је 9.892 становника од којих 6142 православаца, 3633 муслимана, 112 католика и 5 јевреја. За историју бивше Југославије један веома значајан датум се веже за Рудо. Прва пролетерска народноослободилачка ударна бригада формирана је 21. децембра 1941. године у Рудом. У послератном периоду датум прве борбе бригаде – 22. децембар 1941. године код села Гаочића, обиљежавао се као Дан Југословенске народне армије.